EusLispの幾何モデリング機能

ベクタ・マトリクス関数

v+, v-, v. v*, v.*	ベクタの和、差、内積、外積
v<, v>, vmin, vmax	ベクタの比較
scale, norm, distance	スカラ倍、ノルム、距離
make-matrix, unit-matrix	マトリクス作成
matrix-row, -column	マトリクスの行、列の取り出し
m*, transform	マトリクス積、変換
transpose, rotate-matrix	転値、回転
rpy-matrix, rpy-angle	roll-pitch-yaw角
lu-decompose, lu-solve	LU分解

素立体の作成

make-cube x y z	直方体
make-cylinder radius height	円柱
make-cone top bottom	円（角）錐
make-prism bottom sweep	角柱、底面と掃引ベクタ
make-dodecahedron radius	正12面体
make-icosahedron radiur	正20面体
make-gdome ico-or-gdome	測地ドーム(正20面体あるいは低位の測地ドームの面を分割）
make-solid-of-revolution points	点列をz軸回りに回して回転体
make-torus	点列をz軸回りに回してトーラス

立体の合成

• 頂点、稜線、面、物体の表現
• 集合演算関数

  body+	立体の和
  body-	立体の差
  body*	立体の積（共通部分）
  body/	立体の平面による分割
  convex-hull-3d	点の集合から凸包の合成

属性計算

body-interference	干渉検査
body :volume	体積計算
body :centroid	重心計算
voronoi	ボロノイ図

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エンヤ模型エンジンモデル （組立状態推論への応用）

ETA3マニピュレータモデル

バルブ組立作業モデル

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